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李社蕾教师开展“光束平差(Bundle Adjustment)相关技术”学术讲座

李社蕾教师开展“光束平差(Bundle Adjustment)相关技术”学术讲座

发布时间:2021-06-02 11:28:36 阅读量: 1686

                2021510日上午,信息与智能工程学院李社蕾教授以“光束平差(Bundle Adjustment)相关技术”为主题开展了一次学术讲座。本次讲座主要分为五部分:四个坐标的关系、非线性最小二乘法、Bundle Adjustment、李群和李代数和图优化。

SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping),主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题。Bundle Adjustment问题在后端用来优化相机位姿,VSLAM问题的后端有主要有滤波和优化两种方案。目前,普遍认为优化的方法在精度上要超过滤波方法,因为它可以进行多次的线性化。近年来出现的SLAM算法也大都是基于优化的算法(如ORB-SLAMDSO等)。优化问题的核心便是Bundle Adjustment

李社蕾讲述逻辑结构清晰,内容详实并通俗易懂,学生反映良好,并对该研究方向充满兴趣,提出了很多问题进行交流,其涉及的技术和方法的研究非常有意义,值得大家进一步学习研究。


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