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学术活动

GPS约束BA优化算法研究

发布时间:2022-06-14 16:38:35 阅读量: 1525

 

2022年5月27日下午,信息与智能工程学院计算机科学与技术专业李社蕾教授为计科1901学生开展了一次以GPS约束BA优化算法研究为主题的专题讲座,讲座在4西307举办。

本次讲座,李教授基于正在从事的相关科研项目的部分成果与工学部计科1901班学生进行了交流分享,主要从以下三个方面进行了交流:

1. 坐标系对齐算法

2. RANSAC随机一致性检测

3. GPS约束BA优化过程及结果

一.坐标系对齐方面主要介绍了Least-Squares Fitting of Two 3-D Point Sets和Least-squares estimation of transformation parameters between two point patterns两篇论文中的算法。

二、针对GPS数据及SFM得到的位姿数据的误差进行了随机一致性检测

1.GPS数据

2. SFM的位姿数据

三.GPS约束BA实验结果

 

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